загорается только лампа ESP? АБС и ошибка полного привода нет?
значит колесные датчики в норме, а значит это либо датчик положения руля, либо датчик ускорений, либо сам блок.
в любом случае цеплять сканер и смотреть ошибку, вместо угадайки. это будет быстрее и проще. если система зажгла контрольную лампу- значит она знает что у нее неисправно в этот момент.
